Действие, как интеграл, не должно зависеть от выбора той или иной инерциальной системы отсчета , т.е он должен быть инвариантом относительно относительно преоблазований Лоренца. Отсюда следует, что он должен быть взят от скаляра. Далее ясно, что под интегралом должны стоять, дифференциалы в первой степени.
Итак действие для свободной частицы должно иметь вид:

где интеграл берется вдоль мировой линии между двумя заданными событиями
и
- нахождением частицы в начальном и конечном местах в определенные моменты времени
и
, т.е между заданными мировыми точками;
есть некоторая постоянная, характеризующая данную частицу. Легко видеть, что для всех частиц
должна быть положительной величиной.
Действие можно представить в виде интеграла по времени:

Коэффициент
при
называется, как известно функцией Лагранжа для данной механической системы.
С помощью
находим

где
- скорость материальной частицы. Функция Лагранжа для частицы есть, следовательно,

Величина
находится из условия, что при предельном переходе
наше выражение для
должно перейти в классическое выражение

.

Постоянные члены функции Лагранжа не отражаются в уравнениях движения и могут быть опущены. Получаем, что
Таким образом, действие для свободной материальной точки равно

а функция Лагранжа